TR-IMU2基板 Python テストアプリ

このリポジトリには、TR-IMU-Platform2および TR-IMU16607 の通信用 Python ツールが入っています。

• CAN FD での確認用
• USB virtual COM での確認用
• 四元数の 3D 表示ビューア

USB 仮想 COM を ttyACM0 や COMx として開くシリアル実装を含みます。

画面イメージ

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対応スクリプト

• imu2_canfd_test.py
  • CAN FD の受信確認用
• imu2_canfd_cube_viewer.py
  • CAN FD の 3D ビューア
• imu2_usbserial_test.py
  • USB serial の受信確認用
• imu2_usbserial_cube_viewer.py
  • USB serial の 3D ビューア

前提環境

共通

• Python 3.10 以降を推奨

Windows 11

• USB serial 版はそのまま実行可能
• CAN FD 版は SocketCAN 前提のため、そのままでは実行不可

Jetson Orin Nano / Linux

• USB serial 版と CAN FD 版の両方を実行可能
• CAN FD 版は Linux の SocketCAN が必要

必要なハードウェア

USB serial で動作させる場合

• TR-IMU-Platform2 もしくは、TR-IMU16607
• 対応 IMU の評価ボード(TR-IMU16607では不要)
• USB Type-C ケーブル（付属品）
• pythonが実行できる上位 PC（Windows 11 または Linux）

graph TB
    PC["Win11 or Linux"] <-->|"USB"| DEVICE["TR-IMU-Platform2 or TR-IMU16607"]

Loading

CAN FD で動作させる場合

• TR-IMU-Platform2 （設定で CAN FD をオンにしておく）
• 対応 IMU の評価ボード
• SocketCAN 対応の Linux PC（Jetson Orin Nano など）
• CAN FD モジュールの例: スイッチサイエンス TCAN3413搭載 CANFDトランシーバーモジュール（3.3V対応）
• CAN FD の通信ケーブル 自作する必要あり

graph TB
    PC["SocketCAN 対応の Linux PC"] <-->|" "| MODULE["CAN FDモジュール"]
    MODULE <-->|" "| PLATFORM["TR-IMU-Platform2"]

Loading

必要ライブラリ

pip で入れるもの

pip install python-can pyserial

• python-can
  • CAN FD 版で使用
• pyserial
  • USB serial 版で使用
• tkinter
  • 3D ビューアで使用
  • pip install では追加しません
  • Windows 11 では公式 Python に通常同梱されています
  • Ubuntu / Jetson Linux では sudo apt install python3-tk で追加します

通信仕様

CAN FD

• Linux SocketCAN を使用
• デフォルトチャネル: can0

USB serial

• 通信条件: 921600 bps, 8N1
• ボーレートはコード内で 921600 固定
• USB は仮想 COM として見える
• UART と USB は同じプロトコルを使用

ポート指定例:

• Windows 11 USB serial: COM3
• Jetson USB virtual COM: /dev/ttyACM0

実行方法

1. CAN FD の受信確認

python imu2_canfd_test.py

CAN FD 版は起動時に自動で ip link 設定を行います。

python imu2_canfd_test.py

2. CAN FD の 3D ビューア

python imu2_canfd_cube_viewer.py

ビューアは通常ユーザーで起動してください。必要な ip link 設定だけが内部で sudo 実行されます。

python imu2_canfd_cube_viewer.py

sudo python ... で起動すると、tkinter が X11 / Display に接続できず失敗することがあります。

3. USB serial の受信確認

Windows 11

python imu2_usbserial_test.py --port COM3

Jetson USB virtual COM

python imu2_usbserial_test.py --port /dev/ttyACM0

4. USB serial の 3D ビューア

Windows 11

python imu2_usbserial_cube_viewer.py --port COM3

Jetson USB virtual COM

python imu2_usbserial_cube_viewer.py --port /dev/ttyACM0

よく使うオプション

CAN FD 版

• --channel can0
  • 使用する SocketCAN チャネル。省略時は can0
• --no-setup-link
  • 自動の ip link 設定を行わず、既存の CAN 設定をそのまま使う
• --response-timeout 3.0
  • 応答待ちタイムアウト
• --response-retries 5
  • タイムアウト時の再送回数

USB serial 版

• --port COM3
  • 使用する COM / TTY
• --response-timeout 3.0
  • 応答待ちタイムアウト
• --response-retries 5
  • タイムアウト時の再送回数

3D ビューア共通

• --width 960
• --height 720
• --fps 60

動作メモ

• CAN FD を使用する場合、TR-IMU-Platform2 の設定で CAN FD をオンにしておく必要があります
• 画面クリックで CMD_RESET_FILTER を送信します
• 下部に imu_counter と四元数を表示します
• CAN FD 版は Jetson Orin Nano / Linux の環境のみで動作確認済みです
• Windows環境ではwindows11 のみ動作確認済みです