Required: configure your workspace path in ~/.bashrc before using these commands.
Replace the example directory below with the actual name and location of your
workspace. WS must point to the workspace root containing src/, not to a
repository inside src/. There is no automatic workspace discovery.
# Add these lines to ~/.bashrc; adjust the workspace folder to match your setup.
export WS="$HOME/your_workspace_folder"
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
if [ -f "$WS/install/setup.bash" ]; then
source "$WS/install/setup.bash"
fi
export ROS_DOMAIN_ID="${ROS_DOMAIN_ID:-62}"Then reload and verify the configured path:
source ~/.bashrc
printf 'Workspace: %s\n' "$WS"
test -d "$WS/src" && echo "Workspace src directory found" || echo "Fix WS in ~/.bashrc"Check that the printed path matches your actual workspace folder name. Update
WS whenever you move or rename the workspace. Remote workspaces can differ;
set REMOTE_WS or the GUI's Remote WS field to the path on the remote computer.
Gemeinsame PyQt5-Basisoberfläche für die MuR-Roboter. Nach dem Build von ROS 2 Jazzy und dem Colcon-Workspace startet sie mit:
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source "$WS"/install/setup.bash
ros2 run match_mur_gui general_mur_gui.pyBasis-, Mocap- und Navigations-GUI merken sich Änderungen an der Roboterauswahl, dem Feld Remote WS, den UR-Armseiten, MiR inklusive Kameras, der MiR-Lokalisierungsquelle sowie den Checkboxen unter Launch Options und Sync Code automatisch. Beim nächsten Start werden diese gemeinsamen Einstellungen wiederhergestellt. Hardware wird weiterhin erst über Start Hardware gestartet.
Die benutzerspezifische Datei liegt außerhalb der Repositories unter
~/.config/match_mur_gui/settings.ini (bei gesetztem absolutem
XDG_CONFIG_HOME unter $XDG_CONFIG_HOME/match_mur_gui/settings.ini). Sie
wird daher nicht mit Git versioniert oder gepusht. Zum Zurücksetzen alle GUIs
schließen und diese Datei löschen. Ohne gespeicherte Werte gelten die bisherigen
Voreinstellungen; für Remote WS zunächst REMOTE_WS beziehungsweise WS.
Eine gespeicherte Remote-WS-Auswahl hat bei späteren Starts Vorrang.
Mit aktivierter mir-Checkbox unter MiR-Lokalisierung die gewünschte Quelle auswählen und anschließend Start Hardware drücken. Die Auswahl gilt für diesen Start und alle dabei ausgewählten MuRs. Ein bereits laufender Hardwaretreiber wird dadurch nicht umgeschaltet.
| Auswahl | Verhalten |
|---|---|
| MiR-Controller (Voreinstellung) | Ausschließlich die native robot_pose der MiR, auch wenn Mocap bereits läuft. |
| Mocap / Qualisys | Ausschließlich die kalibrierte Qualisys-Pose im Frame map. Die Empfangs-Bridge wird gestartet oder wiederverwendet. |
| AMCL · gespeicherte Navigationskarte | Lokalen Kartenserver und AMCL starten oder vorhandene Sitzung verwenden. Laser und Encoder-Odometrie liefern die laufende Pose. |
Die Mocap-GUI wählt beim Öffnen Mocap vor; die Auswahl lässt sich vor dem Hardwarestart ändern. Für Mocap und AMCL bleibt der lokale Empfangshelfer als GUI-Prozess aktiv. Er aktiviert bei Bedarf die geprüfte Map-Ausgabe einer vorhandenen Bridge, statt einen zweiten QTM-Datenstrom zu starten. Eine ältere Bridge ohne diesen Dienst und ohne Map-Ausgabe einmal nach dem Update neu starten. Fremde Kartenserver und AMCL-Sitzungen werden verwendet und beim Schließen dieser GUI nicht beendet.
Der AMCL-Modus nutzt zunächst mur620c_mocap.yaml im Navigationspaket (oder die
bereits im selben Lokalisierungs-Namespace geladene Karte). Die Startpose kommt
wie beim bisherigen Vergleich einmalig aus Mocap; danach arbeitet AMCL ohne
laufende Mocap-Korrektur. Für den globalen Kartenbezug wird die bestehende,
geprüfte map -> mocap-Kalibrierung benötigt. Open RViz öffnet die
Navigationsansicht, wenn AMCL gewählt ist. Die Vergleichs-GUI kann unabhängig
davon eine Standmessung aktivieren.
Die Auswahl legt die Quelle der ROS-Roboterpose fest. Der Hardwareselektor
veröffentlicht als einzige Instanz map -> <robot>/base_footprint; AMCLs
interner TF-Baum bleibt privat. Ohne frische Daten der gewählten Quelle bleibt
die Lokalisierung wartend; es gibt keinen stillen Rückfall auf eine andere
Quelle. Die interne Fahrsteuerung der MiR wird damit nicht ersetzt.
Beim ersten Hardwarestart nach dem Update Sync Code und Build before
launch aktiviert lassen, damit mir_localization_source und der aktualisierte
Selektor auch auf dem MuR verfügbar sind. CLI-Starts unterstützen
mir_localization_source:=mir|mocap|amcl; das bisherige auto bleibt als
CLI-Voreinstellung für bestehende Skripte erhalten.
Die MiR- und MuR-Batteriesymbole links oben zeigen den Ladezustand. Hover zeigt
die Details als Tooltip; ein Klick öffnet sie als Liste. Die MuR-BMS liefert
den expliziten Lade-/Entladezustand, Spannung, Strom und Restkapazität über
/<robot>/bms_status/battery_state. Die MiR-Batterie nutzt den REST-Status für
Prozent und Restlaufzeit sowie /PB/bms_status für Strom, Spannung, Kapazität
und Ladeflags. Strom und daraus berechnete Leistung sind positiv beim Laden,
negativ beim Entladen. Eine MuR-Restlaufzeit bzw. Zeit bis voll ist eine
Schätzung bei unveränderter momentaner Stromstärke; MiR liefert zusätzlich
seine eigene Restlaufzeit-Schätzung. Nicht vorhandene oder mehr als zehn
Sekunden alte Werte erscheinen nicht als aktuelle Messung.
Nach dem Aktualisieren von match_mur_gui, mir_launch_hardware und
mur_launch_hardware die Pakete bauen und die GUI sowie die jeweiligen
Hardwareprozesse neu starten.
Nach dem Build bei der Ersteinrichtung jedes Ubuntu-Bedienrechners die drei
Desktop-Verknüpfungen für Basis-GUI, Mocap und Navigation installieren.
WS muss wie oben beschrieben auf den Workspace zeigen; die Pakete
match_mur_gui, match_mocap_gui und match_mur_navigation müssen gebaut sein.
for app in base mocap navigation; do
python3 "$WS"/src/match_mur_gui/scripts/install_gui_desktop.py \
--workspace "$WS" --app "$app" || break
doneDanach stehen MuR Basis-GUI, MuR Mocap und MuR Navigation auf dem
Desktop und in der Anwendungssuche bereit. Nach dem Verschieben des Workspaces
den Installer mit dem aktualisierten WS erneut ausführen.
Der Installer legt für die Basis-GUI und auf Wunsch für Mocap, Cooperative Handling, OAK und Navigation eigene Starteinträge und Icons im Stil der MuR-Diagnose an. Er richtet die Verknüpfungen für den aktuellen Benutzer ohne sudo ein. Die benötigten ROS-Pakete müssen zuvor im Workspace gebaut sein.
cd "$WS"/src/match_mur_gui
python3 scripts/install_gui_desktop.py --app allDanach in der Ubuntu-Anwendungssuche nach „MuR Basis-GUI“, „MuR Mocap“, „MuR Cooperative Handling“, „MuR OAK Kamera“ oder „MuR Navigation“ suchen oder die gleichnamigen Desktop-Icons doppelklicken. Der Installer prüft die vorhandenen ROS-Executables, bevor er Dateien anlegt. Jede Verknüpfung lädt beim Start /opt/ros/jazzy/setup.bash und das Workspace-Setup; ein Terminal ist nicht nötig. Ohne vorgegebene ROS_DOMAIN_ID verwendet sie Domain 62. Sie startet nur die gewählte GUI und keine Roboterhardware.
Alle GUIs mit der gemeinsamen MuR-Basis konfigurieren vor dem ROS-Start automatisch
direkte DDS-Peers für die per SSH erreichbaren Hostnamen mur620a bis mur620d. Dadurch
funktioniert die Verbindung auch ohne zuverlässige Multicast-Erkennung. Die
Konfiguration berücksichtigt die aktuelle ROS_DOMAIN_ID (Standard 62) und liegt
unter logs/gui/dds/; sie wird bei Bedarf neu erzeugt. RViz und Kartierung erben
dieselbe Einstellung. Ein separates Bash-Skript oder eine Datei unter /tmp ist
nicht erforderlich. Auch ros2 run verwendet diese automatische Konfiguration.
Im GUI-Log zeigt DDS: direct peers ... die verwendeten Adressen und die Domain.
Vorhandene gültige Fast-DDS-Profile, ein expliziter Discovery-Server, eine andere
Middleware oder eine ausdrücklich auf localhost beschränkte Erkennung bleiben
erhalten. Weitere direkte Peers können über ROS_STATIC_PEERS mit Semikolon
getrennt ergänzt werden. Nach einem Netzwerk- oder Adresswechsel die GUI neu
starten, damit die Adressen vor dem Start der ROS-Kontexte erneut aufgelöst werden.
Mit --app base wird nur die Basis-GUI installiert; weitere Werte sind mocap, cooperative, oak und navigation. --workspace PFAD wählt einen anderen Colcon-Workspace, --no-desktop-shortcut erzeugt nur Einträge für die Anwendungssuche. Der Aufruf ist wiederholbar. Bestehende fremde Dateien mit denselben Namen werden nicht überschrieben. Auf GNOME werden Desktop-Verknüpfungen als vertrauenswürdig markiert; falls der Dateimanager dies nicht unterstützt, im Kontextmenü „Starten erlauben“ wählen.
Home nutzt den laufenden move_group des ausgewählten Roboters für Planung und Ausführung. Die benannte Zielpose wird aus dessen SRDF gelesen. Dadurch entfällt eine zusätzliche MoveItPy-Instanz einschließlich ihres bisherigen Absturzes beim Beenden. Die Geschwindigkeitseinstellung skaliert weiterhin die geplante Trajektorie.
Vor Planung und Ausführung muss das UR-External-Control-Programm laufen. Der Hardware-Trajektorien-Proxy überwacht zusätzlich den Programmstatus und begrenzt die Ausführungsdauer. Bei Abbruch, Verbindungsverlust oder Zeitüberschreitung fordert er die Stornierung an und deaktiviert Trajektorien- und Geschwindigkeitsregler. Eine fehlende Bestätigung wird als Fehler protokolliert. Nur nach erfolgreicher Ausführung wird ein zuvor aktiver kartesischer Regler wieder aktiviert. Home selbst hat eine Gesamtlaufzeitgrenze von 70 Sekunden mit anschließender Stornierung; die äußere GUI-Prozessgrenze beträgt 90 Sekunden.
Für Änderungen an diesem Ablauf müssen match_mur_gui, mur_control, mur_launch_hardware und mur_moveit_config auf den verwendeten Rechnern aktualisiert und gebaut werden. Bereits laufende Proxy- und MoveIt-Prozesse müssen anschließend neu gestartet werden.
Im Tab UR den Knopf Ausgewählte URs herunterfahren verwenden. Ziel sind ausschließlich die ausdrücklich markierten MuRs und die markierten Armseiten UR10_l / UR10_r. Ohne MuR- oder Armauswahl wird nichts abgeschaltet. Der Bestätigungsdialog zeigt die konkrete Zielliste; Abbrechen ist voreingestellt. Werkstücke vorher ablegen oder sichern: Der Helfer fährt keine Parkpose an und schaltet keine Greifer gezielt um.
UR beschreibt zuerst das Ausschalten des Arms und anschließend das Herunterfahren der Control Box. Der Helfer setzt dies über den Dashboard Server auf Port 29999 um:
- PolyScope-Version und bei e-Series den Remote-Control-Modus prüfen.
stopsenden und aufprogramState = STOPPEDwarten.power offsenden und aufrobotmode = POWER_OFFwarten.shutdownsenden und die AntwortShutting downauswerten.
Ein bereits ausgeschalteter Arm wird nach Prüfung von STOPPED direkt heruntergefahren. Fehler oder Zeitüberschreitungen verhindern den nächsten Schritt für diesen Arm. Die anderen ausgewählten URs werden unabhängig bearbeitet; Ergebnis und Dashboard-Antworten erscheinen im GUI-Log und im Armstatus. „Herunterfahren vom UR bestätigt“ bedeutet, dass der Dashboard Server den Befehl angenommen hat; der endgültige stromlose Zustand wird damit nicht gemessen. Bei Verbindungsverlust ohne Antwort wird kein Erfolg angenommen und shutdown nicht automatisch wiederholt.
Die GUI beendet ausgewählte Home-/Align-Abläufe, fordert deren Stornierung an, setzt Jog-Befehle auf null und sperrt Freedrive-Keepalives sowie neue Bewegungsanforderungen für die Zielarme. Verzögerte Enable-Retries werden verworfen. Die Sperre bleibt auch bei Fehlern bestehen, bis ausdrücklich Enable URs / Ready oder Start Hardware verwendet wird. Laufende Enable-/Start-Preflights und die automatische UR-Aktivierung beim Hardware-Start müssen vor dem Abschalten abgeschlossen sein. Bei fehlgeschlagenem Hardware-Start zuerst Stop Managed Processes verwenden. Während des Abschaltens bleibt die GUI offen und „Stop Managed Processes“ lässt den Abschalthelfer weiterlaufen. Andere Bediengeräte und externe Automatisierungen dürfen währenddessen keine Startbefehle senden.
Voraussetzungen: SSH-Zugang zum ausgewählten MuR-Rechner; dessen Hostnamen UR10_l und UR10_r müssen auf die eigenen URs zeigen. Der Helfer läuft über python3 direkt aus Remote WS/src/match_mur_gui/scripts/shutdown_urs.py, auch ohne laufenden ROS-Treiber. Unterstützt werden CB3 / PolyScope 3 und e-Series / PolyScope 5 ab 5.6 (für die Remote-Abfrage). PolyScope X und unbekannte Versionen werden abgewiesen. match_mur_gui auf GUI- und MuR-Rechnern aktualisieren, bauen und die GUI neu starten:
colcon build --packages-select match_mur_gui --symlink-installMiR, Hubachsen und MuR-Rechner werden nicht heruntergefahren. Das erneute Einschalten der UR-Control-Box erfolgt lokal. Vor Trennen der Netzversorgung das vollständige Herunterfahren abwarten; nach dem Trennen nennt UR 30 Sekunden zum Entladen gespeicherter Energie.
Herstellerquellen: