AERUS - Sistema Multi-Computador para UAS

Sistema computacional distribuído para aeronaves não tripuladas (UAS), composto por 5 unidades computacionais comunicando via CAN FD com o protocolo Bythos.

Arquitetura

Computador	Função	Plataforma
Raspberry Pi	Computador de missão	Linux
ESP32-S	Aquisição de sensores	ESP32
ESP32-A	Controlo de voo	ESP32
ESP32-FS	Computador de segurança	ESP32
ESP32-FS_A	Controlador de emergência	ESP32

Pré-requisitos

• Python 3.8+
• GCC (compilador C/C++) — sudo apt install build-essential
• curl (para instalar o direnv)

Ambiente de Build

As ferramentas de build (CMake, Ninja) estão isoladas numa venv Python, tal como se faz com packages Python. Isto significa:

• Nada é instalado no sistema — tudo fica dentro de .venv/
• Apaga limpo — rm -rf .venv/ .tools/ remove tudo
• Reprodutível — qualquer pessoa pode recriar o ambiente com um comando

Configuração rápida

# Criar venv + instalar ferramentas + configurar direnv
./setup.sh

O setup.sh faz:

1. Cria a venv em .venv/
2. Instala CMake e Ninja via pip
3. Instala o direnv em .tools/bin/
4. Configura o hook do direnv no ~/.bashrc

Ativação automática (direnv)

O projeto usa direnv para ativar/desativar a venv automaticamente:

• Entras na pasta → venv ativa automaticamente
• Saís da pasta → venv desativa automaticamente

Para configurar pela primeira vez:

# 1. Executa o setup (instala direnv + configura hook)
./setup.sh

# 2. Reinicia o terminal ou executa
source ~/.bashrc

# 3. Navega até à pasta do projeto
cd /home/shegapt/Secretária/RC/Coding/AERUS-TELLUS/AERUS
# A venv é ativada automaticamente!

Ativação manual (alternativa)

Se preferires ativar manualmente:

source .venv/bin/activate    # ativar
deactivate                   # desativar

Comandos úteis

Comando	Descrição
./setup.sh	Criar/recriar ambiente completo
source .venv/bin/activate	Ativar venv manualmente
deactivate	Desativar venv
rm -rf .venv/ .tools/	Apagar completamente o ambiente
direnv allow	Permitir o .envrc (após editar)

O que está no ambiente

Ferramenta	Versão	Localização
cmake	4.4.x	.venv/bin/cmake
ninja	1.13.x	.venv/bin/ninja
direnv	2.34.x	.tools/bin/direnv

Ficheiros de configuração

Ficheiro	Descrição
.envrc	Ativa a venv automaticamente (usado pelo direnv)
build-requirements.txt	Versões exatas das dependências de build
setup.sh	Script de configuração do ambiente

VS Code

O .vscode/settings.json está configurado para apontar para o executável do CMake dentro da venv:

{
    "cmake.sourceDirectory": ".../shared/Bythos/c_core",
    "cmake.cmakePath": ".../.venv/bin/cmake"
}

A extensão CMake Tools deve detetar o toolkit automaticamente.

Build do Bythos C Core

cd shared/Bythos/c_core
cmake -B build -S .
cmake --build build

Estrutura do Repositório

AERUS/
├── .venv/                  # Ambiente de build (gitignored)
├── .tools/                 # Ferramentas locais (gitignored)
│   └── bin/direnv          # direnv para ativação automática
├── .envrc                  # Configuração do direnv
├── .gitmodules             # Definição do submodule Bythos
├── setup.sh                # Script de configuração
├── build-requirements.txt  # Versões das dependências
├── CHANGELOG.md            # Histórico de versões
├── README.md               # Documentação principal
├── ARQUITETURA_DO_REPOSITORIO.md  # Arquitetura do repositório
├── LICENSE                 # Licença AGPL-3.0
├── shared/                 # Código partilhado entre computadores
│   └── Bythos/             # Protocolo de comunicação (submodule)
│       ├── c_core/         # Implementação C (CMake)
│       ├── src/            # Implementação Rust (Cargo)
│       └── docs/           # Documentação do protocolo
├── math/                   # Implementações matemáticas (gitignored)
├── especificacoes/         # Especificações técnicas (17 domínios)
├── checklists/             # Checklists de voo (15 ficheiros)
├── hardware/               # Documentação de hardware
│   └── CANBus/             # Documentação CAN Bus
└── docs/                   # Documentação do projeto
    └── logo/               # Logotipos

Licença

AGPL-3.0 — Ver LICENSE