六轴灵巧手 SDK，提供 C++17、Python 3.9+ 和 Linux ROS 2 接口，共用 C++ 协议与状态管理核心。
产品固定速率为 CAN FD + BRS，1 Mbps / 5 Mbps，默认节点 ID 为 1。
Windows 使用 WinUSB/gs_usb（当前支持 A8FA:8598 单通道适配器），Linux 使用 SocketCAN。
先按 使用指南 准备驱动、编译环境或 Linux CAN 接口，再在仓库根目录安装：
python -m pip install .Windows（替换实际序列号）：
python examples/python/read_state.py --serial YOUR_SERIAL
python examples/python/wave_demo.py --serial YOUR_SERIALLinux（先配置 can0 为 1 Mbps / 5 Mbps）：
python examples/python/read_state.py --interface can0
python examples/python/wave_demo.py --interface can0C++ 程序为 rphand_read_state、rphand_wave_demo，使用相同参数；构建命令见使用指南。
wave 会使能、回零并连续运动，拇指走全行程，按 Ctrl+C 退出并尝试失能。
状态读取不使能或回零，但连接会配置反馈并可能恢复遗留急停，不能当作只读 USB 查询。
| 文档 | 内容 |
|---|---|
| 使用指南 | Windows/Linux 安装、示例参数、常见问题 |
| SDK 功能手册 | 核心类型、控制流程、C++/Python/ROS 2 接口和故障排查 |
| API | C++/Python 接入、单位、状态和失败语义 |
| ROS 2 | Jazzy 节点、话题、服务与 launch |
| 架构与开发 | 内部分层、构建选项和测试 |
公共头文件在 include/rphand/，核心实现在 src/，语言和框架接入在 python/、ros2/，
可运行示例在 examples/cpp/、examples/python/。
当前仓库未附带单独许可证文件。如需在组织或公开项目中分发，请先确认项目许可证和设备协议的授权范围。