[kleinlau17]

为原生相机增加可选 horizontalFov，与 BotLab 浏览器独立横纵视野标定保持一致。省略/null 时仍按纵向 fov 和完整传感器宽高推导横向视野。配套 BotLab #58 已合入 dev。

• 校验新字段并设置 MuJoCo 视锥半宽；完整传感器渲染后按原窗口裁剪。
• 同步公共 Sensor 参数文档，浏览器与原生共用 pinhole golden。
• 原生显示连接的初始消息和注册相对广播原子化，避免收到场景描述后立即步进漏发首帧；增加可稳定复现旧问题的并发回归。
• GL 测试隔离到子进程，无显示环境在渲染器初始化失败时明确跳过；核心像素方向始终验证。wheel 验收命令显式指定 --native。

审查与合并

按用户明确授权，经代理代码审查和检查后已 squash 合入 main：9a6943dbde16eb61084524891ae11a65b38de84a。代理审查记录不冒充人工负责人审批，仓库负责人为项总。

main 新合入 #8 后，本分支更新到 3173fc6，唯一冲突为文档末尾追加段落，保留双方内容。最终 PR head 1f5c090 的 CI run 40099177648 四组 Python 3.10–3.13 全部通过：lint、测试、原生处理器 golden、非 editable source wheel 契约检查均通过。

最新隔离验收（2026-10-24）

独立工程 supermimic-project-horizontal-fov-merged 使用普通 wheel、独立 runtime 缓存。固定 SDK 合并提交 9a6943d 与 BotLab dev 已合入提交 794ccea。合并源码树与验收提交一致；合并后重新构建 wheel，与已验收安装包逐字节一致。

检查	结果
相机	横向87°、纵向58°；48×27完整传感器，四边各裁2像素，原缩放流程
像素方向	上游原有内参/射线函数：完整1296、裁剪1012像素；原生最大方向分量误差1.208428119e-7，浏览器共享golden为1.203312929e-7
浏览器投影	真实投影矩阵逐像素反投影、可选字段兼容和裁剪测试26项通过
原生动作	10动作×2回合，20/20正常结束，9792控制步；重置qpos轨迹误差0
迁移前后	10动作逐控制步qpos及策略输出与上一可运行候选完全相同
标准编辑器	10/10完整动作、暂停稳定；实际相机参数均87°/58°
发布包	10/10标准release.zip/site构建、资产逐字节核对及真实浏览器运行通过；无资源/console/page错误
控制计划	10动作的编辑器、发布页和CLI计划一致
跨域嵌入	无隔离头宿主的跨域iframe跑完case 9并稳定暂停，双方crossOriginIsolated=false
原生显示	真实SuperMimic模型10次连接，新旧协议均收到首帧；标准native CLI的浏览器viewer收到场景与连续帧、画布正常，无页面错误
wheel	非editable安装、原生30步/查看器、离线runtime导入、site构建全部通过
保留	旧项目与共享缓存40502个文件哈希不变，旧可运行版本保留

本地完整 SDK 套件796 passed、1 skipped、2 deselected、58 subtests passed；安装包的显示/相机31项通过（实际GL无跳过）；独立工程回合测试7项通过。BotLab editor/viewer构建通过。

产物身份

两个产物仍标记0.3.0，以以下哈希区分本轮本地构建，并非新发布版本：

• wheel SHA-256：2ff236d4f66f6d044e8c050e7563dede04f7c8101bb828dedf0eed407ebb34a9
• runtime ZIP SHA-256：ed942b8801d7545aef6e619beef461971f31f8f68c5d2ba299c242822bd9f96e
• 安装的53个SDK源文件与固定合并源码一致，runtime143个文件哈希通过。两仓源码干净；无安装后修改、无手工release.zip改写。
• 全部原始JSON/NPZ、每个动作的浏览器记录、截图与日志保存在独立项目 reports/、output/playwright/；汇总为 reports/merged-validation.md 与 .migration/versions.json。

验证边界与失败原因

原生逐控制步检查，浏览器为显示时钟采样；不是官方成功率，也不代表与上游完整环境逐步等价。相同输入下独立观测组装/融合策略最大误差5.7220459e-6。浏览器动作结束仍按原流程暂停，没有扩展回合管理。编辑器只有既有/api/auth/me 404。

首次CI失败是无显示环境下MuJoCo Renderer原生abort；隔离后发现另一处scene描述发送与注册之间的真实首帧竞争，均已修复。本轮完整wheel验收还修复了测试脚本误用默认浏览器模式的问题。

不修改策略、执行器、运动数据、深度后端或噪声；本任务不上传PyPI/GitHub Release，不推进FAT/生产部署。

[kleinlau17]

本轮代理代码审查完成，未发现阻断合并的问题。核对了可选 horizontalFov 的校验与旧配置兼容、MuJoCo 全画幅视锥半宽及裁剪顺序、共享 golden、GL 子进程隔离，以及 scene/meta 初始消息与登记相对广播的原子性。首帧回归测试在旧实现可稳定复现，修复后通过。

由于 main 新合入 #8，本 PR 已 rebase 到 3173fc6；唯一冲突是 docs/component-reference.md 末尾两段独立文档，均保留。range-diff 确认两项 CI 修复补丁不变。更新后本地完整测试 796 passed、1 skipped、2 deselected、58 subtests passed，ruff 和 diff 检查通过。等待当前 head 的 CI 完成后，按用户本轮明确授权通过 GitHub PR 合并；此记录是代理审查，不冒充仓库负责人审批。

[kleinlau17]

补充审查当前 head：新增的一行仅为 wheel 验收命令显式指定 --native，修复验收脚本使用旧默认模式的假设；无新增运行时变更，无阻断发现。已用普通安装 wheel 与合并版 BotLab runtime 完成20原生回合、10编辑器/10发布页、跨域iframe、真实原生viewer和10次首帧连接检查，结果通过。等待本 head CI 四组全部通过后，按用户明确授权合并。