[kleinlau17]

SuperMimic 的同一份控制器在原生运行与浏览器发布时，需要绕过角速度坐标系、actuator 映射、资源身份和资产打包差异。本 PR 修复 SDK 的通用实现，使项目使用标准资源与控制 API，并直接从含 .venv、日志和旧产物的项目根目录构建站点。

改动

• 对齐当前 BotLab 的 rootAngularVelocityFrame 契约：公共 Robot.base_angular_velocity() 生成 body 标记，原生读取 MuJoCo 的机体系角速度；旧无标记计划保持兼容，非法标记报错。
• 单 compiled controller 的 PD 输出经过机器人 scope 的 actuator 映射。
• Sensor.source 按已声明机器人 ID 验证，不再把命名机器人 ID 当成文件路径。
• 收集 MJCF include、compiler 目录和文件资产依赖；原生临时加载保留相邻目录布局，打包检查缺失文件、循环和越界路径。
• 发布摘要对齐现有浏览器 JSON.stringify 的数字与键顺序规则；新增 rfc8785 依赖，保持 release v3 / ABI 1。
• build --site 仅复制 release 声明的源码和资产依赖，写入前校验文件；排除未声明的虚拟环境、日志、下载与旧站点。

跨仓依赖与兼容

配套 BotLab #47 → dev，修复恢复后的 NPZ 加载，并覆盖角速度与 actuator 契约。
角速度标记来自 BotLab dev f808bfb 已有实现：运行 scripts/sync_sdk.py 后只保留本次相关的 _robot.py 镜像更新，文件与拥有者逐字节一致；未带入无关的动态 PD/preview API 更新。原生 runner 由本仓独立实现，没有从 BotLab 旧 runtime 复制。
SDK wheel 和浏览器 runtime 是两个分发物。完整端到端验收使用两仓候选版本，后续分发需使用支持此标记及 NPZ 映射的浏览器 runtime。按 SDK 现有结构提交到 main，不新增 dev；不合并、不发布。

当前分支本地验证

macOS / Python 3.12：

• python -c 'import onnxruntime as ort; ort.disable_telemetry_events(); import pytest; raise SystemExit(pytest.main(["tests"]))'：764 passed、1 skipped、2 deselected，56 subtests passed。

• ruff check .、git diff --check：通过。

• python -m botlab._runtime.golden_check tests/fixtures/processors.json：53 cases 在容差内。

• 隔离 SuperMimic case 8：python tools/verify.py --parity-steps 30 完整运行 523 步，qpos/qvel/actions/关节力/ctrl 与此前基线最大差值均为 0；前 30 步独立动作 parity 最大误差 8.344650268554688e-7，跟踪检查通过。

• 当前 SDK 配合最新候选 BotLab 构建，通过公开 CLI ui export / ui fetch 导入隔离缓存，直接从项目根目录 build --site，无项目 staging 或包内容改写。

• 最新候选源码重新构建站点后，case 8 浏览器运行、停止及刷新恢复通过；console 0 errors、HTTP 无 404。project 子树仍为 84 个声明文件，逐字节一致；本次自启浏览器与 HTTP 服务已关闭。

前序提交验收记录

以下在角速度兼容标记补充前的候选提交完成，区别于本次最终分支测试：

• case 6/7/8，identity 与非自逆 actuator 排列共 3,228 步：轨迹、动作、关节力及映射后的 ctrl 与基线差值为 0。
• uv build --wheel 后非 editable 安装到全新项目 .venv；安装后的 CLI validate、直接 build --site、case 8 的 523 步公开 headless API 验证通过；独立动作 parity 最大误差 3.814697265625e-6。
• 通用单关节 fixture：CLI validate、30 步 run --headless、build --site 通过。
• 站点 project 子树仅含 84 个声明源码/资产文件；真实浏览器运行、刷新和暂停正常，console 无错误，HTTP 无 404。

验证边界

未覆盖全部 Python 版本/操作系统。浏览器实际验收限 case 8，未做所有动作的浏览器轨迹数值比较。未运行 scripts/verify_wheel.py 完整 release gate；最后的兼容标记补充使用源码环境重跑，未重建安装候选 wheel。原项目、其他任务环境及默认 runtime 缓存未修改。

请项总审核实际改动与本地 CI 记录后，再通过 PR 决定是否合并。

CI 环境补充与最新结果（2026-10-24）

• 合入 main 的 ci: run checks on EnkeeBot self-hosted runners #6 runner 配置已通过 GitHub 更新分支纳入本 PR。
• 提交 cce5329 在测试前增加 actions/setup-node@v7，固定 Node.js 24.21.0，与当前 BotLab main 的 .nvmrc 一致，避免 runner 自带旧版 Node 缺少 Object.fromEntries。
• 本地 workflow 校验：go run github.com/rhysd/actionlint/cmd/actionlint@v1.7.7 -shellcheck= .github/workflows/ci.yml 与 git diff --check 通过。
• 本地定向回归：PYTHONPATH=src uv run --no-project --with pytest --with numpy --with PyYAML --with rfc8785 python -m pytest tests/test_project.py::test_digest_matches_actual_node_for_number_and_key_boundaries：1 passed（本地 Node.js 26.5.1）。
• 最新 GitHub Actions CI：Python 3.10、3.11、3.12、3.13 四个任务全部通过，覆盖 lint、pytest、golden parity 与 source-wheel 验证；已核对日志中实际 Node.js 为 24.21.0。Python 3.12：759 passed、6 skipped、2 deselected、56 subtests passed。
• source-wheel 检查不替代含 UI 的正式候选 wheel release gate；本 PR 尚未合并。