[kleinlau17]

关联

无独立 Issue：来自用户要求，为 UniSuperMimic 和 Instinct-SuperMimic 两个独立示例提供最小公共运行结束能力。与 BotLab #60 同批评审，等两例一起收口；不推进 FAT、PyPI 或生产。

改动

PolicyController(end_after_steps=...) 支持固定正整数预算，或按离散参数映射预算；每次复位后的首个控制步确定预算。原生运行在最后一个物理步完成后返回，HeadlessRun.completed 可读，reset() 清除完成状态并恢复重播。没有配置预算的旧工程仍连续运行。

修复只执行第 0 步后 reset 未重新应用 motion 初始姿态的问题。公共 _controllers.py / _run_end.py 与 BotLab canonical 源逐字节一致；native runner 仅修改本仓。没有把既有 _robot.py IMU 镜像差异顺带同步进来。

影响范围	行为	兼容
SDK 声明	可选控制步预算	不配置时不改变旧行为
Native / headless	完成、停止、完整复位	完成后 step 要求先 reset
发布	需配套 browser runtime	不凭 0.3.0 版本字符串判定能力，候选按 SHA 固定

测试方式

• 本地 pytest 回归：807 passed、2 skipped、2 deselected、58 subtests passed；退出码 0（未把 deselected 算成通过）。原生结束、复位、重播相关回归另行通过。
• python -m botlab._runtime.golden_check tests/fixtures/processors.json：54 组对照通过，退出码 0；ruff 通过。
• 普通非 editable wheel 隔离安装后，两例全部 13 个动作完整原生回放：精确步数结束、结束后物理不推进、前五步重播 action/qpos 在约定误差内一致。
• python scripts/verify_wheel.py <candidate.whl> --browser-runtime <archive.zip> --out <new-dir>：release 模式通过，退出码 0；覆盖安装路径/入口/文档、native、viewer、独立缓存、静态站构建与输入产物不变。
• 配套 BotLab 浏览器完成全部 13 动作、两条独立入口、静态包、重播和无隔离跨域 iframe；旧 Instinct 发布包未重建，仍连续运行。

候选 SDK 提交 3a228a7ecbf1623db1ada2e68ab76ff2805263ee；wheel SHA-256 98c7136041689038a65d2a46d67c7fda2e7d9961cf2da66e6b4fab042a7a34f9；runtime SHA-256 7cbc1cb9ff6b42356069913f10d0280725d3514e10ca5ac347fe6a3485781249。均为本地候选，不是已发布版本。

远端 CI：run 40110850465，当前提交的 Python 3.10 / 3.11 / 3.12 / 3.13 全部通过。

风险

当前预算仅支持单个无 Python modifier 的 PolicyController，不引入训练 episode、失败判断或自动循环。新字段要求新 runtime；两仓经项总审核后成组推进，再从合并提交重建并固定产物。Mac 原生深度路径有已有的 ARB_clip_control 精度提示；这些检查验证生命周期，不宣称上游策略成功率。

AI 使用说明：

• 模型：Codex（GPT-6；具体部署版本未提供）。
• 生成内容：预算元数据、native/headless 完成与复位逻辑、测试、文档及验收材料。
• 人工修改：未确认；人工代码评审待项总完成。
• 风险点：预算边界、首帧复位及旧工程兼容；已由 AI 运行 golden、原生回放、浏览器与真实 wheel 检查，不替代人工审查。